当前，以日本东京农工大学永井正夫(Masao Nagai)实验室和东京大学堀阳一(Yoichi Hori)实验室的研究最为全面和深入。永井实验室提出了多电机电动车的直接横摆力偶矩控制[14][15]、四轮转向与DYC集成控制[16]、主动转向与DYC的集成控制[17]等方法并进行了大量仿真研究，控制器设计主要采用线性二次型最优调节器进行显模型跟踪。研制了双电动轮后驱动的“NOVEL-1”微型EV，采用了线传操纵技术。在该车上试验了牵引力控制、利用DYC的航线保持、线传转向航线保持、线传转向系变传动比以及外部扰动下的稳定性控制等。目前该实验室正在研制一种目前该实验室正在研制一种“低成本EV”——“NOVEL-2”。
堀实验室同样注重实物研究，先后研制了“UOT Electric March”和“UOT Electric March II”两种电动轿车。前者属传统单电机前驱动轿车，主要用于电动车TCS/ABS的原理性先期研究与验证，成功实现了车轮滑动率的模型跟踪控制和最优控制[10]，利用驱动力观测器发展了一种新型的滑转检测方法[18]。而后者装备了4个永磁同步电机，每个电机与行星齿轮箱、轮毂固定为一体。堀实验室在UOT Electric March II上进行了大量的运动控制研究，主要方法是DYC与每个车轮的“快速响应闭环”(实际上即是TCS/ABS)的结合，为此该车安装了光纤陀螺仪等传感器以检测车辆的横摆和侧向运动。文献[19]介绍了基于March II的鲁棒的模型匹配控制方法；[20][21][22]介绍了横摆力偶矩控制及其与车轮防滑控制结合下的横向运动控制。堀实验室取得了丰硕的实验成果，有力的证明了多电机独立驱动电动车在运动控制方面的优越性。
上载太麻烦,先来两片吧
【 在 iThinkPad (其实我TMD啥都没有) 的大作中提到: 】
: 贴出来？呵呵
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附件(311.7KB) nagai2.tif附件(635.5KB) _Electric_Vehicle_with4IndependentlyDrivenIn-WheelMotors.pdf