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- 主题:有专家吗？讨论个问题
- 设计了个小车，是智能车竞赛用的，摄像头识别赛道，前轮驱动，后轮转向，在速度高的
时候直道蛇形走。弯道的时候稍微有些甩尾。提速变得困难了
现在的转向轮（后轮）主销后倾角是向前进方向的，前束是外八字，驱动轮没有角度，但
是带差速。
不知道如何改进？请专业的说说 谢谢了
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FROM 61.138.129.* - 就是这么个小车，目前能跑到2米 就发生了上述情况
【 在 hltian (我想我不够爱你) 的大作中提到: 】
: 设计了个小车，是智能车竞赛用的，摄像头识别赛道，前轮驱动，后轮转向，在速度高
的
: 时候直道蛇形走。弯道的时候稍微有些甩尾。提速变得困难了
: 现在的转向轮（后轮）主销后倾角是向前进方向的，前束是外八字，驱动轮没有角度，
但
: ...................
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FROM 61.138.129.* - 有木有人明白给讲两句呗
谢谢了 具体参数我可以自己调 但是不知道往哪个大方向弄啊
拜谢！
【 在 hltian (我想我不够爱你) 的大作中提到: 】
: 就是这么个小车，目前能跑到2米 就发生了上述情况
: 的
: 但
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FROM 61.138.129.* - 你好，因为后轮是转向轮，我的主销后倾是向行进的相反方向倾斜的 这个对吗？还是需
要改成向行进方向倾斜？
执行机构就是舵机吗？现在是pd控制算法 p值已经很小了 如果再小的话大的弯道就转不
过来了
【 在 gunet (前行者) 的大作中提到: 】
: 不懂，但我想瞎问问
: 这个是不是转向过度的表现？。。为啥转向轮的主销后倾不是向后的（与前驱的方向相
反）？
: 或者你的转向控制太灵敏但执行机构又太迟钝了？稍微感觉到一点偏移就去调整方向？
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FROM 61.138.129.* - 另外，驱动轮的差速让我固定的比较紧，在试车的时候感觉差速很松的话转弯也不太稳定
【 在 gunet (前行者) 的大作中提到: 】
: 不懂，但我想瞎问问
: 这个是不是转向过度的表现？。。为啥转向轮的主销后倾不是向后的（与前驱的方向相
反）？
: 或者你的转向控制太灵敏但执行机构又太迟钝了？稍微感觉到一点偏移就去调整方向？
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FROM 61.138.129.*