我个人体会这种路面车辆纵轴方向偏离速度方向30度以后基本无法纠正，无ESC时。

【 在 Sequar 的大作中提到: 】
: 从视频看，直线制动，两侧车轮在不同附着系数路面上，是典型的ABS对开路面工作工况，GB13594里面有定义的，跟esp没半点关系。
: 制动后应该是车轮抱死，至少是较滑那侧的车轮抱死，同时由于两侧制动力不均衡导致车辆有横向扭矩，基本无法通过控制方向来修正。
: 如果是带ABS的制动，车辆会向不滑的那侧偏转一下，可以通过打方向来修正，GB13594要求方向角不超过120度，现在乘用车基本上都在45度以内。如果有esp，这个角度可以更小，但是主要起作用的还是ABS。
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