这几天蔚来撞车的事故成了新闻，看了很多帖子都在说毫米波雷达不识别静止目标导致的这个问题，实际上该场景下毫米波雷达对一个巨大的清扫车完全是可以探测到的，而且业内比较优秀的量产雷达在250m就可以稳定的探测到目标。
那么为什么还会经常发生这种自动驾驶汽车撞击静止目标的问题呢？很多人回答是毫米波雷达不能探测静止目标，还有的回答是毫米波雷达无法区分地面杂波和静止目标，这两个答案都是错误的。毫米波雷达肯定是可以检测静止目标的，至于地面杂波的说法，实际上是很多军事爱好者受机载雷达不能探测静止目标印象的影响，毫米波雷达不是下视雷达，地面杂波相比于目标非常弱，信杂比是很高的，并不会影响静止目标的检测。实际上的原因是毫米波雷达经常探测到高处的桥梁路牌等目标，而现在量产的毫米波雷达测高能力普遍较差，或者说就没有测高能力，即使这种毫米波雷达对高处目标的误报几十公里才出现一次，很多主机厂也是不能忍受的，所以很多技术能力较差的主机厂选择不相信毫米波雷达的静止目标信息，而且摄像头信息更符合直观感受，所以他们更愿意相信摄像头的判断结果。但摄像头的主要问题是漏检率较高，很多场景下是瞎子，探测距离也不足。主机厂的盘算是开车的时候即使出现摄像头失灵的情况，驾驶人也不应该分心，即使分心了，这个概率也很小，真出事故了免责条款也把责任甩的干干净净。所以不出事故的主要保障是驾驶员不能分心，如果驾驶员完全相信自动驾驶，出事故的概率将大大增加。
回到技术上，这个场景就是L2级辅助驾驶最基本的场景，一个典型的AEB（自动紧急制动）测试case，每个传感器都有其特性，因为某种传感器虚警高或漏警高就完全不相信其结果，传感器融合不成了玩笑了吗？这是根本就没有融合！即使是有些主机厂将多种传感器结果放在一起做融合，也是非常低级的目标级融合，而高阶玩家是可以将各个传感器的信息相互传递形成闭环，通过对传感器的理解将传感器的能力发掘到最大。实际上很多老牌的Tier1和主机厂对该场景的调教结果是非常不错的，比如博世的AEB系统，虽然其雷达和摄像头性能都不是很强（遇见很多使用博世雷达的工程师经常吐槽其雷达很一般，不如conti），但凭借着其对传感器研发积累，他们对各传感器的理解是非常深入的，设计出的系统发挥出了1+1>2的效果，这是很多新势力公司直接买传感器拿来用全无法比拟的。
具体回到本次事故中，事故的具体原因现在还不得而知，上述分析也仅仅是事故发生原因的一种可能。但从根本上说，各公司的自动驾驶技术良莠不齐，不可以盲目相信其宣传，仅仅是一个靠近静止目标的测试case都是需要海量测试资源在不同的场景和靠近不同的目标的情况下反复测试的，技术研发绝对不是一蹴而就的，自动驾驶的蓝图很美好，但请先把基础打好，弯道超车真的容易翻车。
  
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其实就结果说话好了，有什么毫米波雷达实现acc的车能识别静态的，我反正不知道有。谁有本事举个例子出来

至于什么原因让他们不识别静态，这个吧我觉得不是重点，不需要去深入那么多技术细节

但视觉方案的车，目前至少特斯拉和斯巴鲁是可以的。
【 在 Onepunchman1 的大作中提到: 】
: 这几天蔚来撞车的事故成了新闻，看了很多帖子都在说毫米波雷达不识别静止目标导致的这个问题，实际上该场景下毫米波雷达对一个巨大的清扫车完全是可以探测到的，而且业内比较优秀的量产雷达在250m就可以稳定的探测到目标。
: 那么为什么还会经常发生这种自动驾驶汽车撞击静止目标的问题呢？很多人回答是毫米波雷达不能探测静止目标，还有的回答是毫米波雷达无法区分地面杂波和静止目标，这两个答案都是错误的。毫米波雷达肯定是可以检测静止目标的，至于地面杂波的说法，实际上是很多军事爱好者受机载雷达不能探测静止目标印象的影响，毫米波雷达不是下视雷达，地面杂波相比于目标非常弱，信杂比是很高的，并不会影响静止目标的检测。实际上的原因是毫米波雷达经常探测到高处的桥梁路牌等目标，而现在量产的毫米波雷达测高能力普遍较差，或者说就没有测高能力，即使这种毫米波雷达对高处目标的误报几十公里才出现一次，很多主机厂也是不能忍受的，所以很多技术能力较差的主机厂选择不相信毫米波雷达的静止目标信息，而且摄像头信息更符合直观感受，所以他们更愿意相信摄像头的判断结果。但摄像头的主要问题是漏检率较高，很多场景下是瞎子，探测距离也不足。主机厂的盘算是开车的时候即使出现摄像头失灵的情况，驾驶人也不应该分心，即使分心了，这个概率也很小，真出事故了免责条款也把责任甩的干干净净。所以不出事故的主要保障是驾驶员不能分心，如果驾驶员完全相信自动驾驶，出事故的概率将大大增加。
: 回到技术上，这个场景就是L2级辅助驾驶最基本的场景，一个典型的AEB（自动紧急制动）测试case，每个传感器都有其特性，因为某种传感器虚警高或漏警高就完全不相信其结果，传感器融合不成了玩笑了吗？这是根本就没有融合！即使是有些主机厂将多种传感器结果放在一起做融合，也是非常低级的目标级融合，而高阶玩家是可以将各个传感器的信息相互传递形成闭环，通过对传感器的理解将传感器的能力发掘到最大。实际上很多老牌的Tier1和主机厂对该场景的调教结果是非常不错的，比如博世的AEB系统，虽然其雷达和摄像头性能都不是很强（遇见很多使用博世雷达的工程师经常吐槽其雷达很一般，不如conti），但凭借着其对传感器研发积累，他们对各传感器的理解是非常深入的，设计出的系统发挥出了1+1>2的效果，这是很多新势力公司直接买传感器拿来用全无法比拟的。
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--来自微水木3.5.11
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能不能就说辅助驾驶，别说自动驾驶了？误导人


【 在 Onepunchman1 的大作中提到: 】
: 这几天蔚来撞车的事故成了新闻，看了很多帖子都在说毫米波雷达不识别静止目标导致的这个问题，实际上该场景下毫米波雷达对一个巨 ...
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不能
蔚来et7定义自动驾驶新时代
https://www.mysmth.net/nForum/#!article/GreenAuto/819250?p=1#a0

【 在 lstsc (lstsc) 的大作中提到: 】
: 能不能就说辅助驾驶，别说自动驾驶了？误导人
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【 在 wrsea 的大作中提到: 】
: 其实就结果说话好了，有什么毫米波雷达实现acc的车能识别静态的，我反正不知道有。谁有本事举个例子出来
: 至于什么原因让他们不识别静态，这个吧我觉得不是重点，不需要去深入那么多技术细节
: 但视觉方案的车，目前至少特斯拉和斯巴鲁是可以的。
结果说话很简单，特斯拉就是旗帜，全盘抄特斯拉的小鹏都是国内最强，所以毫米波雷达完全没用，技术再牛有本事去搞个更强的商业化落地系统来。但是很多人无论如何不肯承认这个才搞出来那么多争议。
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FROM 61.155.1.*