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一般圣经学者公认，三本“对观福音书”（即马太福音、马可福音、路加福音）中，马可福音成书最早，而马太福音和路加福音是参照马可福音改写，并加添其它数据而成的，故其完成年代应比马太和路加福音更早，大约是在往后五十年到六十年间。
马可写本书的地点虽然传说不一，有的说在罗马，有的说在埃及的亚历山大城；但据一般可靠的推理，本书应是写给罗马人，故极可能是在罗马写的。彼得前书第五章十三节的‘巴比伦’即指罗马的暗语。
根据早期教会历史，马可曾被称为使徒彼得的传译员，所以乃是他把彼得口授的福音书，写成希腊文，就是这本《马可福音书》。
彼得（Peter）：原名西门（Simon）是加利利的渔民，家住迦百农，和弟弟安得烈是最早跟随耶稣的门徒。彼得性情刚猛，对耶稣忠心耿耿，是耶稣最紧密的三个门徒之一，在门徒中威信很高，被公认为十二使徒之首。耶稣给他起名叫“矶法”（Cephas，亦译“则法”或“刻法”，阿拉米文的音译，意思是“磐石”，希腊文译作“彼得”），对他相当器重。他曾第一个公开承认耶稣是“基督，永生上帝的儿子”。为此，耶稣夸赞他说：“你是有福的……我要把我的教会建造在这磐石上……我要把天国的钥匙给你……”耶稣升天前曾三次嘱托彼得：“你牧养我的羊。”耶稣升天后，彼得成为众门徒的领袖，圣灵降临时，他率先站出来宣传福音，并组织了最早的教会雏形——原始基督徒社团。彼得和约翰搭伴先在耶路撒冷、撒玛利亚一带传道，行神迹医治病人。约公元44年，犹太统治者杀害了西庇太的儿子雅各并把彼得囚在监狱里。天使把彼得救了出来，他就到罗马去，在那里建立了第一所教会。
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