齐桓公四十一年（公元前645年），管仲将死，齐桓公想要将相国位传给鲍叔牙，但管仲认为太过他刚直容易得罪主上。[8] 所以齐桓公让公孙隰朋称相。一月后，公孙隰朋逝世，齐桓公坚持让鲍叔牙称相，鲍叔牙说称相可以，但是必须辞去易牙、开方、竖刁三人。齐桓公照做了，但一段时间过后，齐桓公想念易牙、开方、竖刁三人，又把他们征召回来。不久，鲍叔牙因此抑郁而终。鲍叔牙死后，他的子孙世世代代在齐国享有俸禄，得到封地的有十几代，多数是著名的大夫。
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