反馈不是误差一次项，而是分数阶，实际工程上，控制越简单越好，复杂控制方法用的很少，需要对稳定性做分析或做保护逻辑。线性时不变，可以试各种方法测一下，实际工程不可能，都得考虑时滞和干扰。
【 在 usefully 的大作中提到: 】
: 分数维是什么东西？
: PID我还是懂的。
: 我有个问题：PID控制，模糊控制，智能控制，自适应控制 是用不同的方法让同一个目标控得更好（更快更稳），比如都控制线性时不变系统，是不是用自适应控制可以比PlD更好。还是针对不同目标，不同控制方法有各自适应范围，最佳应用区域。
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