用eigen和g2o不就好了么
【 在 moxwe 的大作中提到: 】
: 非线性最优化问题算法Matlab转C/C++实现  
:  
: 数学问题描述：  
: 目标函数：  
:  
: A为m\*n的已知矩阵，Wm为n\*n矩阵,Wd，d，X为m*1的向量，X，f函数中的四个参数为求解变量。alf为已知系数  
: 函数f为如下，  
: f(t\_i )=1-A\
: ..................

发自「今日水木 on iPhone XR」
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