视觉早就是ai端到端了，但v12之前ai只负责怎么看，怎么开还是基于代码写的规则。具体一点是mcts搜索+ai启发，就是alphago的思路。

现在这部分代码没了，fsd开起来越来越像老司机了。
【 在 ensonmj 的大作中提到: 】
: 估计是模型替代了一部分规则吧。
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