岗位职责
1.负责机械臂控制算法开发与优化：
正\逆运动学（IK）求解、运动学建模、动力学建模、轨迹规划\生成。
实现多轴机械臂的联动控制，防抖\平滑动作。
2.负责机械臂运动规划：
基于 MoveIt / MoveIt2、OMPL、TrajOpt 或自研规划器实现：
?碰撞检测
?轨迹优化
?关节空间 / 笛卡尔空间规划
能进行规划器性能调参与性能优化。
3.参与视觉 / 点云相关任务（辅助性质）：
使用 2D 识别 + 3D 点云进行目标物体定位。
使用 PCL/Open3D 进行点云滤波、分割、建图等基础处理。
能根据点云实现机械臂避障，生成抓取位姿（粗到精）。
4.机器人系统集成：
将控制 + 规划 + 感知模块整合到机器人系统中。
撰写算法文档，维护代码质量。

二、任职要求（必备）
1.专业基础扎实：
控制工程、机器人学、自动化、力学等专业背景。
熟悉经典控制（PID）、现代控制（LQR）、动力学控制。
2.机械臂控制能力：
o熟练掌握 DH 建模、逆运动学求解、动力学推导（Euler-Lagrange / Newton-Euler）。
有实际调参数经验：抖动、延迟、刚度不足等问题能分析原因。
3.运动规划能力：
精通至少一种规划工具：MoveIt / MoveIt2 / OMPL / TrajOpt / CHOMP。
有解决过真实机械臂规划失败、碰撞检测优化等场景的经验。
4.编程能力：
C++（优先）或 Python 熟练。
熟练使用 ROS/ROS2，能写 Action、Service、Plugin。
5.点云基础能力：
会用 PCL/Open3D 进行过滤、分割、法向量估计、拟合等基础操作。
能根据点云计算物体位置、生成抓取姿态。

三、加分项（重要但不是硬性）
  工作经验：3年以上
?熟悉实时控制，懂 EtherCAT 或 CANOpen。
?做过力控 / 柔顺控制 / 阻抗控制的项目。
?做过优化型规划器（松弛优化、约束优化）。
?有深度学习基础，可训练简单 2D 检测模型。
?有做过“从零到一”的机器人项目经验。
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