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- 主题:请教一下开源机械臂里面的舵机
- 舵机是无反的有刷电机，既没有相电流，也没有力矩环，堵转保护是内置的8位单片机跑的程序实现的
【 在 eggcar 的大作中提到: 】
: 看你的需求啊，用力矩环可以保持力矩输出
: 没有力传感器的话只用电流环就可以做力矩反馈，只是精度可能差一些，但是它便宜啊
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FROM 113.70.182.* - 无刷的就不叫舵机了，直接叫伺服电机或者步进电机。
【 在 lvsoft 的大作中提到: 】
: 舵机这个范围太大了。
: 电机上空心杯，有刷，无刷都有。
: 功能上带foc的，支持总线控制的也都有。
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FROM 113.70.182.* - 猜错了，只要减速箱的齿轮比足够大，靠静摩擦力就够了，电机根本不用通电。
【 在 commander 的大作中提到: 】
: 有刷就简单了，可以近似的认为力矩与电流成正比
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FROM 113.70.182.* - 舵机、步进（伺服）、无刷（BLDC）其实是三种东西，成本和体积完全不一样
同样的输出0.17N/m扭矩的最弱鸡方案
舵机带一体式减速箱淘宝5元起步
42步进电机+1：20减速箱的要40元
BLDC电机+电源板+MCU控制板要差不多250元，要控制体积电源板和控制板还得自己画
【 在 lvsoft 的大作中提到: 】
: 确实是有明明是个交流伺服但厂商就是把他叫成舵机的...
: 其实舵机和伺服的英文本来就都是servo...
: 不用太纠结名字。因为大家在各自领域发展了挺久之后现在早就融合了。
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FROM 113.70.182.* - 那也是两相无反步进电机，只有工业机械臂用的是三相有反BLDC
【 在 eggcar 的大作中提到: 】
: 机械臂里现在大把的直流无刷
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FROM 113.70.182.* - 这2个都是有刷电机的舵机。。。。只不过是里头的MCU带串口输入
这不就是经典的舵机结构
【 在 lvsoft 的大作中提到: 】
: 贴个带foc的总线舵机型号：飞特STS3215 给你参考下。
: 还有另一家优必选也出类似的总线式带foc的舵机。
: 说穿了就是小型机器人上产生的需求。
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FROM 113.70.182.*