不提性能和应用，只做个东西，难度都没有多大，整个工程量还是挺大的，不过这里面应该还是一堆bug和异常没有完全解决。
电机+谐波或者RV大规模用在机器人上，特点就是简单且高性能，没啥复杂的机械设计，轴一联，几个连杆就搞定了，连轴承都不需要。我们现在面试都问最简单的轴承位怎么设计，学机械的学生大部分都不会。
他做的力反馈借助了个手柄，只能算个玩具。达芬奇手术机器人根本就没有力反馈，一样剥葡萄。
他这个东西关键是硬件，现在做硬件的太难招了，很多在大公司做硬件的焊板子都不会。能解决硬件问题才能搞好嵌入式软件和系统。
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