达芬奇机器人是靠人眼进行闭环，机械臂有力控功能，早期型号的达芬奇机器人因为纯位置闭环导致手术过程机械臂挤压到病人，出现严重问题，后面新的都是可拖拽的了。还有这种主从臂对位置检测和位置控制实时性要求很高。
【 在 ericking0 的大作中提到: 】
: 咦，达芬奇没有力反馈吗？
: 那么抓取力度纯粹有机械自己控制吗？
: 我一直以为有人参与的闭环手感会更好呢。
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