首先靠激光雷达建图，把整个室内环境都存下来
然后每次启动清扫的时候，主要也是通过激光雷达扫描周围环境
通过与地图的对比，来确定当前位置
所以如果室内布局发生明显变化，或者远距离搬动过机器人
就需要重新定位，甚至重新建图


【 在 Osram 的大作中提到: 】
: 机器视觉定位？感觉运算量挺大啊，机器人里面的芯片还挺强啊
: :通过机器人眼的扫描，构建室内地图。再根据所在位置的地形和周边环境，算出自己和充电桩的准确位置。
: :因为它假设了扫地前后你家的地形和位置没有发现剧烈变化，否则它也会蒙圈找不到的。
: ...................
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