楼主的需求也就是3M，CANFD上5M没啥压力。
还有一点需要考虑的是，CANFD上跑5M属于常规应用，无论是元器件选型、调试工具还是软件编程都用常规的就行。
而串口基本上超过115200就属于非常规应用了，串口1M以上元器件选型、调试工具、软件编程都有讲究了，任何一个环节搞不定最后系统就没法稳定工作，楼主这种情况就是一个典型。

现在高速实时通信很有前景的是TSN，但TSN毕竟属于新技术懂的人不多，楼主的要求又不太高，所以我并没有推荐TSN。

【 在 spadger 的大作中提到: 】
: 经典CAN就1M，FD也就数据域五六M而已。上限显然没有串口高。
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: #发自zSMTH@Note 8 Pro暖手宝
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