- 主题:大家的车的辅助驾驶对相邻车道切入本车道车的识别怎么样？
哪能车头进来才反应呐，不同速度、不同距离反应不一样，除了中低速“加塞”，其他时候基本无感，但对于横跨几个车道那种2b也是无能为力，急刹。
低速、隔壁车尾在自己车头前后，然后他车有一定角度且即将压线，如果不踩油门干预，会导致急减速。
如果两车在长行驶方向重叠，且它贴过来，会导致急刹。
这些都是基于规则，靠阈值判断，响应比较机械。
【 在 DriftKing 的大作中提到: 】
: 各位可以说一下自己车的品牌以及对前方切入车辆的处理效果。
: 比如，对相邻车道往自车道切入的车辆，是刚开始横向移动自车就能收油减速？
: 还是切入车的车轮压线自车有反应？
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默认关注前方车辆，当隔壁车辆有并道倾向，会将隔壁车辆也列为关注重点。
车头接近车道线开始减速避让，减速和对方切过来的速度相关。感觉和碰撞逻辑也相关。如果隔壁车尾在自己车门位置，他加速切的时候，AP急减速避让很不舒服。目前遇到汇入主路车流时，我一般走中间车道，距离设置最小2会导致被实线加塞的概率很大，一般AP关注对方的时候，我同时补油门封堵对方加塞的意图，如果不封堵，对方犹豫看你肉，往往卡着车尾贴车头并导致减速很不舒服…
v12可能更拟人吧，知道先停车让前方的侧方停车，知道贴后车头并线然后左拐，左拐被遮挡视野也知道提前加速，希望今年能用上吧。估计除了收费站可以很少干预…
【 在 DriftKing 的大作中提到: 】
: 再问一下，中低速加塞的话，特斯拉的处理逻辑是什么样的呢？加塞车进来本车道多少自车开始刹车？
: 发自「今日水木 on iPhone 13 mini」
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纯视觉距离2跟车距离有点大，隔壁如果果断加塞AP处理的其实还好，就是那种看你肉，犹豫半天终于决定插，往往是车尾贴车头了。
目前上班时，五环入口车道不能待，下班时，出口不能待，隔壁高速交叉汇入点，走最内侧还好。其他汇入走中间补脚油门还可以，两年除了自己开好像只有一次紧急接管…
第一次走长途，遇到连跨三个车道ap急刹的，可能这类样本太少导致这个模型处理不好这种情况。正常速度开ap很少急刹避让这种情况这两年基本没遇到。
【 在 ccsmtha 的大作中提到: 】
: 是的，辅助驾驶发现别人的车在靠近自己车道时，会莫名减速，感觉挺突兀的。所以这种情况我宁愿自己开，因为太敏感了。
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eap设置的极速变道，自主变道依然很墨迹，打灯六次还没并过去，然后突然扭过去并摆正，太机械化了，老司机都是提速慢慢倾入隔壁车道。
acc跟车加减速也是慢半拍，总起来说就是各种规则，冷冰冰的机器开车，v12还是蛮期待的，目前看40%+的司机认为更像人开车了…礼让侧方停车可能没啥稀奇的，但侧方失败放弃以后，fsd能不迟疑果断跟上，基本和老司机差不多了，我看到这真的很惊讶怎么做到的…目前肯定有各种不足，但下限比各种搜索树规则类的强多了…
【 在 ccsmtha 的大作中提到: 】
: 是的，辅助驾驶发现别人的车在靠近自己车道时，会莫名减速，感觉挺突兀的。所以这种情况我宁愿自己开，因为太敏感了。
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现在流行的各种MC树及变种，就是这种，数据多了可以smooth一点，但依然比较机械化。。。
【 在 DriftKing 的大作中提到: 】
: 现在华为大疆用上的交互式决策其实也是依赖各种人为设置的cost，但是机动性和灵活性比ifelse和设置阈值的好很多了
: 发自「今日水木 on iPhone 13 mini」
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我感觉AP的逻辑比较简单，就是一个分类器，或者回归模型，判断其他轨迹和自己轨迹相交概率，根据概率大小进行相应的速度控制；更进一步，AEB可能也和这个挂钩；再进一步，鬼探头那种极限躲闪，也和这个值有关。。。
【 在 wlalbert 的大作中提到: 】
: 赞
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