- 主题:洒水车确实很特殊,图像和雷达都比较难识别
华为今年初公布的3.0版,已经继承了occ占用网络,occ就是来评估道路占用的,这类识
别树枝叶子、减速带、坑洼都可以识别,洒水车识别按说是非常容易的,视觉可以做到
150米识别距离。
【 在 liangjiahe 的大作中提到: 】
: 洒出去的水柱,改变了轮廓,这就让图像识别很难识别出来是个什么东西了 参照
: 狙击手所穿的伪装,就是改变自身轮廓,以不让敌方识别出来
: 洒水车后的大面积的水雾,雷达很难识别出来这是雨?还是雨帘后面有东西
: 以我的知识水平,认为机器识别正在洒水的洒水车这玩意儿比较难
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雨的确会被识别到,绕行。hw的occ识别率为99.9%,tsl的没提,有开进湖里的先例。
ps:我是指地面的积水,今天广东那种雨水不在讨论范围。
ps2:地面积水,不是靠占用网络,占用网络是给出空间3D障碍物的体素坐标、运动方向等。
【 在 liangjiahe 的大作中提到: 】
: 如果把这玩意识别为雨,雨占用了车道,
: 要不要冲进雨里呢?
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普通雨滴对激光雷达的影响很小,小孔径激光雷达影响最大的是湿气在接收器表面冷凝的干扰,如果冷凝雨滴直径恰好是激光雷达处理不了的,直接废掉了。其他激光雷达在大雨会性能下降,表现就是近处误检、远处漏检。
ps: 毫米波雷达,对于正常移动中的洒水车,应该非常难漏检。如果是很低的速度如10kph内,检测、跟踪可能会断续,此时如果是后融合的算法架构,会导致目标断续。毫米波厂家自身的技术水平会影响车载智驾的性能。现在有直接基于雷达频谱特征图的DNN算法,性能比传统方法(截断阈值法)好很多,只是还没听说有上车的。。。
【 在 liangjiahe 的大作中提到: 】
: 如果激光雷达识别出一片雨
: 这一片雨算不算是阻挡物呢?
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上个帖子讲了,激光雷达在暴雨中,近处多误检、远处多漏检。
激光雷达就是100线激光发射出去,场景反射回来形成的点云数据,暴雨点云噪声多就废
了。
【 在 liangjiahe 的大作中提到: 】
: 我说的是雨,你说的是积水
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