对，激光雷达在车载场景中完全是乐色。
都不如毫米波

【 在 hsv 的大作中提到: 】
: 我调研过，毫米波雷达目前还是输出稀疏的2D点云（一个目标一个点），毫米波经目标反射，内部经过处理是距离-多普勒数据，靠dbscan聚类输出xy、v、rcs值（可以认为是响应强度）；为了去噪往往会过滤掉静止目标。23年之前是2D点云通过1x1之类的layer融合到可见光特征以后进行OD操作，网络学到的是运动目标的运动位置信息，比后融合要好一些；23年之后dnn应用到距离-多普勒特征，一些特殊的卷积之类的操作以后，后续都是较常规OD用的dnn layer了，往往和可见光融合在一起以后接多个输出头，模型理论上学到更多的信息，这个实战从传感器角度感觉应该会不错，毫米波的物理特性，雾天比各种光强的不是一星半点，数量级的优势…
: 鼓吹端到端的，都未必理解你最后一句噪声数据的含义，其他人就更更费劲了，老实说本站能这么理解的人不多，这个从去年我就开始这么说了，没几个人能理解到。
: 目前hw3加了数据就能解决12.4.1飘车道的问题，看起来新的模型评估方法需要突破，目前已知的是12.3.6会与v11最后一版对比评估，但人工干预稀少以后使得模型评估变难了，评估方法突破之后就是另一个飞跃了。
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