这都属于细节了，主程序的大路线就有无法修复的缺陷，这一点更严重。

【 在 qtpr 的大作中提到: 】
: 就是优化和适配成本问题——一个基础系统，需要适配多个厂商的很多车型，应该没法针对特定厂商的特定车型做深层的优化，至多只能是调调超参数而已。这样调出来的系统，在各个具体车型上很难是优化的。
: 相对而言，车厂自己开发的智驾系统可能有更好的适配和优化。鉴于目前智驾技术同质化（无外乎深度学习加规则（决策树）那一套），决定系性能的主要就是数据质量和系统适配，所以当下我更看好车厂自主研发的模式，不看好hw的模式。
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