2025年12月26日，比亚迪向国家知识产权局公开的CN119651708A专利披露：在即将碰撞的临界场景，系统不再依赖驾驶员猛打方向，而是瞬间给四个车轮分配“正负扭矩”，让整车自己“横移”躲闪——官方称之“电机避撞控制”。
“感知→决策→电机扭矩差动→横向矢量”，全过程200ms级完成，方向盘保持原位，避免传统ESP+转向机造成的“抢手感”与延迟。专利主要内容包括：
① 感知层：融合毫米波+视觉+超声波，识别前车突然cut-in或行人探头。
② 决策层：碰撞时间TTC＜1.2s、侧向加速度＜3m/s?时触发“扭矩避撞”模式。
③ 执行层：四电机平台（仰望U8icon/U9同款）独立输出
- 外侧两轮+300N·m
- 内侧两轮-150N·m
形成约0.7m/s?的横向加速度，相当于0.1G“横滑”1.2m，足以让车身在50km/h下躲开0.45m宽障碍物。
④ 安全层：方向盘转角传感器实时回传，若驾驶员主动打轮＞2°，系统立刻退出，避免人机对抗。
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FROM 120.244.214.*

驾驶员主动打轮＞2°？
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FROM 222.131.3.*