看了翻译版的，原文相当啰嗦，翻译也是机器人硬翻水平。不过大体意思明白了

电动车有能量回收，会产生刹车效果
转弯和打滑时esp会要求powertrain关闭回收，完全让esp模块负责减速，已实现精确控制
刹车踏板信号故障，导致车辆认为没有踩刹车。
因为纯机械刹车，实际还是产生了刹车减速
esp不清楚为什么会减速，有看到刹车没有踩下，于是认定是电机干的，请求电机增加扭矩抵消减速
最终刹车踩的越狠，esp请求电机增加扭矩就越夸张

这里面一个基本问题没说清楚。esp是请求增加扭矩还是请求电机系统不要干扰扭矩。原则上esp只管刹车，啥时候开始变相请求油门信号了？



【 在 musashino 的大作中提到: 】
: 多谢多谢，我去看看原文
: 补充：原文太长了66页，我搜索着看的，在结论之前有一段作者认为所有用了这套博世系统的后驱车都存在这个缺陷（包括汽油车和电动车）。美国销量最大的车系是皮卡，几乎所有的皮卡都有这个缺陷。很多豪华车和双门运动型车也有这个缺陷
: 这要是真的那就是个超级大瓜了，做皮卡的通用福特要被告到破产吧
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第一段就是分析，没看到刹车信号，但是有减速度，而且减速度还大于回收，觉得是人踩了但系统没发现。

后面就是彼此误解，系统以为不是人踩的让电机中和减速度，人看车不减速玩命踩。跟737max一样呢

【 在 musashino 的大作中提到: 】
: 我看原文的逻辑，是车辆打滑，因此esp要求增加动力摆脱打滑状态。我没理解的是，驾驶员踩下刹车时，刹车是优先于油门/电门的呀，为什么车辆还能加速？
: 原文也隐晦地提到怀疑这些case里驾驶员并没有踩刹车，但在事后testify声称自己踩了……
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