控制和决策用rile  base更简单直接易调试好修改
【 在 Lypher 的大作中提到: 】
: 高级辅助驾驶的几个基本构成，感知，规划，控制。主要难点在感知上，用的是现在比较时髦的BEV+大模型的算法，论文大家都可以看，实现各家都是自研的。也就是从摄像头的信号数据开始就用自己的算法处理，这可以算是全栈自研了。  
: 非全栈自研的例子，比如mobileye的黑盒，只能看到输出的感知结果，地平线
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发自「今日水木 on iPhone XR」
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