你觉得差是因为人家带市区辅助。。。

感知这块，就是之前的多摄像头目标后融合，改成了向量空间前融合，真的也没啥，但21年我就已经发现这性能和之前肯定是云泥之别，果断下单。

前后差异有：
1.毫米波会检测到路面凸起（减速度、井盖突起、桥梁连接突起灯）、天桥作为目标，引起急刹。
2.目标级别融合，单摄像头只能检测到大目标的一部分，靠规则融合成一个目标，容易出现鬼畜，进而造成急刹，比如旁边大车飞向你（后方这种情况我观察到几次）；新版本你观察周围大公交货车，最多前后振动，不会鬼畜发飘了。
3.行人虚捡，单摄头的虚捡很难处理，隔离带会有“鬼”导致急刹车；新版本直接从底层避免了这种情况。
4.摩托车导致急刹，这在五环狠常见，因为目标检测+雷达速度融合没那么好，导致轨迹判断很难做。新版本直接输出目标的位置速度轨迹，稳定性大幅提升，目前没了这种情况。
5.新版本可以更准确的预测150米外静止的货车。你发现没，本来大灯是亮的，超远有车或人，它就关掉了。此时车机还没有目标的显示。

总的来说，这套纯视觉做好了，实用性是没问题的，但司机还是要盯着路，因为长尾问题不是一两天能解决的，甚至解决不了。
【 在 PaoloMaldini 的大作中提到: 】
: 那不行，感觉还是差太远了。。
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