早些年的自动泊车系统主要通过前后保险杠上的超声波雷达来识别停靠车之间的空间判断空车位。现在的自动泊车系统不光有超声波雷达，还有环视摄像头，所以不仅能识别车与车之间的车位（空间车位），还能识别到车位线（线车位），因此识别车位的能力更强，通常能识别出来平行车位、垂直车位，甚至是斜列车位。

当识别出能够容得下自车的车位之后，并不会立即把车位释放出来供用户选择，而是调用内部的泊车规划算法，基于自车当前所在的位置、姿态，以及车位的位置，进行泊入的路径规划，规划路径时当然还要考虑自车的转弯半径等因素。如果能够规划出泊车路径，才会在屏幕上把车位显示出来。所以这时候系统其实已经大致知道了泊入的时候需要进退几把了从，再加上泊入的速度曲线，整个泊入时间也有了。为了保证泊入时间，系统可能设定只允许进退三把，如果三把之内不能完成泊入，车位是不会作为可泊车位供用户选择的。早期的泊车系统的控制器算力比较低，可能只用直线-圆弧拟合的规划方法，规划能力比较差，表现出来就是明明车位人开能倒进去，但是系统却不让选。现在各家上了高算力芯片，可以短时间内实现更加复杂的规划算法，因此也能够完成死路掉头泊车等复杂操作。

至于有的时候识别出了车位也规划出了路径，但是泊入的过程中却卡住进不去了，是因为空车位的识别是有误差的，当车辆驶过车位的时候认为能够泊进去，在泊入的过程中会不断更新车位的位置，使自车和车位的相对位置越来越准并适时进行重新规划，如果发现空间不够规划不出来了车也就卡住了。

各家的算法和功能设计肯定会有出入，大体就是上面的思路吧。


【 在 zhuzhuchen 的大作中提到: 】
: 有几点不太明白，比如扫描车位，是通过识别到画的停车线以及是否有车来判断出空的停车位，还是真正扫描出具体尺寸，来判断是否能停车。
: 如果是第二种情况，感觉仅靠尺寸就判断当前车位是可停车位这个很复杂呀。难道只要车位尺寸比车的尺寸大就能停进去？肯定不是吧，还和很多因素有关，车自身固有因素（轮距、转向、车尺寸），以及车位因素（车位尺寸、车位形状竖向侧方位斜线或者旁边车斜着停），最后还和周围实时变化的环境有关。
: 不知道现在顶级的量产自动泊车功能考虑了这么多因素没？如果能做到这个，那可以再增加一个功能，就是预估一个从当前位到停车完成所花的总时间，对于那些能停进去的极限车位，花费时间太长就可以让用户选择是否放弃。
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