普通雨滴对激光雷达的影响很小，小孔径激光雷达影响最大的是湿气在接收器表面冷凝的干扰，如果冷凝雨滴直径恰好是激光雷达处理不了的，直接废掉了。其他激光雷达在大雨会性能下降，表现就是近处误检、远处漏检。

ps： 毫米波雷达，对于正常移动中的洒水车，应该非常难漏检。如果是很低的速度如10kph内，检测、跟踪可能会断续，此时如果是后融合的算法架构，会导致目标断续。毫米波厂家自身的技术水平会影响车载智驾的性能。现在有直接基于雷达频谱特征图的DNN算法，性能比传统方法（截断阈值法）好很多，只是还没听说有上车的。。。

【 在 liangjiahe 的大作中提到: 】
: 如果激光雷达识别出一片雨
: 这一片雨算不算是阻挡物呢？
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修改:hsv FROM 114.246.99.*
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