点头是因为回收到0电机静态hold以后，各轮静态力矩不同，此时四轮刹车机构一起锁，会晃一下。
如果单独只用电机hold，应该不晃。
【 在 wsnsw 的大作中提到: 】
: 其实我们的注意点不是同一个，
: 我不在乎要不要强制踩刹车，因为我本来就每次踩刹车，
: 我在乎的是刹停时候点不点头，理论上其实可以设计成刹车受到一定力后继续完全以回收能量的方式刹停否则以一定的末端速度前进。现在的点头我怀疑是因为把末端速度设成极小造成的。
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