从去年下半年的FSD beta来看，我猜测这个重写版中行为决策和运动控制也已经被纳入到深度学习
最初爆出的视频中环岛出口的猛拉回动作，与路口未被识别的解释相比，我更倾向于NN的泛化钝化；如果是基于规则来做，未识别的应对是放慢车速，而不是视频中的那种表现；而NN被训练成常速，更可能的情况是多数样本中司机对这类路口情况并不陌生，所以保持了车速
看mobieye的40分钟(一镜到底+无人机)视频，它的表现更像是基于规则；

【 在 depraved 的大作中提到: 】
: 目前实用化的决策规划是基于规则的，不是用深度学习。
: 强化学习只用于研究
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