实在是大部分都看不懂。但仅从有限的理解，这篇探讨的真深入，对结论我觉得靠谱：结合动能回收（文章里说的是再生制动）的电控系统太复杂，但忽略了驾驶者的逻辑和感受。
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https://mp.weixin.qq.com/s/TRMMMkH-USgL6Uagv6sV8Q
文章结论：

车辆安全不是“蛮力”测试出来的，有太多运行条件的组合，太多的时序组合，在测试过程中不可能穷尽每一种组合并寻找故障，在工程实践里“可验证的绝对安全“是个伪命题。

大量的测试数据并不能证明安全本身，安全的系统是要打通底层的硬件设计，软件设计，从模型和架构上进行通盘考虑的，让设计和试验验证两个支柱形成闭环。

与其说说Bosch的系统存在缺陷，不如说现代电控系统的复杂性，使得人们忽视了驾驶者的感受和逻辑。

丰田UA加速问题对自然逻辑的疏忽是：松开加速踏板的时候，节气门也要关闭。丰田没有将这个自然逻辑正确地移植到ETCS系统当中——这是引发丰田UA的元凶。

尽管还缺少复盘的环节，但显而易见，特斯拉和博世UA加速问题对自然逻辑或许存在疏忽。这里被忽视的逻辑是：过度设计并缺乏仔细审查的电子稳定程序具备很高的权限，凌驾于驾驶员直觉性的驾驶反应和操作之上。

失败的代价历历在目，历史不容忘却。

回顾全文，Belt通过分析了特斯拉突发加速度事件的EDR资料。
为了解释EDR数据，对特斯拉的驱动电机控制系统和制动系统的运行情况进行了检查。

正如预期的那样，摩擦制动和再生制动完全分开。然而，制动系统还包括一些车辆稳定性控制功能，这些功能在车轮打滑时会对再生制动产生深远影响，例如在经过颠簸和转弯时关闭再生功能。

如果再生导致后驱动轮打滑，从而导致转向过度或转向不足，其中一种称为电子牵引控制（EDC/MSR）的打滑控制功能甚至会导致驱动电机加速。相同的打滑控制功能可能会被故障的制动灯开关误导，从而混淆制动诱导的减速和再生诱导的减速。

在这种情况下，当驾驶员更用力地踩下制动踏板时，会产生更大的正向电机转矩。据信，这是在考虑的事件中突然加速的原因。

为了验证这一机制是否能解释特斯拉的其他突然加速事件，Belt研究了国家公路交通安全管理局的联系报告。研究发现，超过70%的特斯拉突然加速事故都可以用这个原因来解释。

特斯拉和非特斯拉车辆的制动系统之间的相似性进一步表明，这一原因可以解释后轮驱动（RWD）或全轮驱动（AWD）的非特斯拉电动车中的许多突然加速事件。最后，得出结论：如果刹车灯有缺陷，装有内燃机和后轮驱动的Bosch制动系统的车辆很容易因此而突然加速。Belt还给出了复现试验车辆故障的建议。

【 在 estop 的大作中提到: 】
: https://mp.weixin.qq.com/s/TRMMMkH-USgL6Uagv6sV8Q
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: 狗头：看不看都可以喷我。
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修改:keler FROM 123.121.35.*
FROM 123.121.35.*