激光雷达发出的信号，碰到障碍物比如坑，反射回来的光场分布、偏振情况、强度等是没有解析解的，只有近似解。近似解省略了哪部分，就看各家的算法了。说的不好听就是，你觉得它像什么，就把它按什么形状cut

【 在 shuaigege 的大作中提到: 】
: 激光雷达是向前照的还是向前下方照的？
: 好好的马路，如果马路中间有个塌陷大坑，自动驾驶能知道刹车吗？还是直愣愣掉坑里？
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