敕勒、铁勒是一个词，这个族群在汉朝叫丁零、南北朝叫敕勒、唐朝叫铁勒。他们还有一个别名，叫高车。在唐朝中后期，他们又都叫回鹘了。
而究其根本，丁零是他们中最古老的统治氏族，回鹘也是他们中一个比较古老的氏族（后又发展成部落）。他们的正式称呼，应该还是铁勒。丁零和回鹘，这两个称呼都是统治氏族和部落名影响整个民族的情况。
这个族群在汉朝到南北朝的时候，叫高车六种，分别为丁零氏（狄氏）、袁纥氏（回纥氏）、斛律氏、解批氏（契苾氏）、护骨氏、异奇斤氏。
到了南北朝时期，由于草原民族的进一步融合发展，铁勒人的组成也发生了变化。
其中，丁零氏、斛律氏、护骨氏这三个氏族先融入鲜卑，再跟着鲜卑融入了汉族，以后基本就是汉人了。
异奇斤氏在草原部族的战争中，被淘汰了，没了。
于是，高车六姓就只剩下了袁纥氏和解批氏。也就是回鹘和契苾，好端端的六种变成了二种，铁勒人是否是要完蛋了呢？不是，而是越来越强了。
因为在丁零氏、斛律氏、护骨氏融入鲜卑之前，鲜卑人的主体部分南下进入了中原，蒙古高原上就出现了权力真空，也给了其他部族氏族繁衍扩张的机会。新的部落在不断形成，而匈奴的残部也因为不断的失败，逐渐融入了铁勒。
而此时新形成的部落氏族，就叫高车十二姓，这些氏族基本都是原高车六种中分化出来的新部落，是为：一是泣伏利氏，二是吐卢氏，三是乙旃氏，四是大连氏，五是窟贺氏，六是达薄干氏，七是阿仑氏，八是莫允氏，九是俟分氏，十是副伏罗氏，十一是乞袁氏，十二是右叔沛氏。
以上的高车六种和高车十二姓，应该就是从秦汉时期的丁零一直繁衍到南北朝的铁勒直系后裔，也就是用种族主义一点的话来说比较纯正的铁勒人。
在高车六种和高车十二姓之外，还有一些新融入铁勒以及新形成的部落，只是这些部落要么是铁勒人和外族（如鲜卑、柔然）的融和产物，要么不是铁勒贵族繁衍的后裔，所以虽然在民族意义上肯定是铁勒人，但在政治意义上，他们属于铁勒的边缘，他们就是：
鲜于氏、屋引氏、斛斯氏、豆陈氏、阿跌氏、贺拔氏、阿史那氏等等。
这个阿史那氏原来只是一家人的姓氏，后来建立了突厥汗国。
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