应该在战国末期骑兵就逐渐取代马拉兵车了，可能与胡服骑射改革有关，秦末农民战争应该更是促进因素。一下子那么多黔首义兵揭竿起、伐木为兵，没有资源去造战车，有马就直接起着冲锋了，大家发现战车更没啥用了。
卫霍征匈奴，应该是汉家骑兵牛B的巅峰点，好像当时没有马镫。普遍认为东方是在4-6世纪出现的马镫，然后导致了草原骑兵的优势增大，中原农耕政权劣势明显，于是就一波波出现胡马南下倾覆中原王朝了。

【 在 sleepless2 的大作中提到: 】
: 马镫是为骑兵服务的。应该问骑兵是如何取代车兵的。大家说呢？
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