- 主题:求助电机控制方面的专业人士：这个机器人如何实现的？ (转载)
加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。
问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。
也就是：
4只伺服电机-4只编码器（通常已经集成在伺服电机里面了，但终究是成本）-4只伺服驱动-控制器-终端反馈
变成：
4只开环电机-4只开环驱动-控制器(或开环的驱控一体)-终端反馈,这要便宜一大截，整个系统还是闭环，就是考验闭环和反馈算法，电机端精度没上面高，但AGV要求也不一定高。
【 在 sqsl 的大作中提到: 】
: 加上伺服控制器就不便宜了吧？
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FROM 171.107.174.*
有人说要放盐、酱油、味精、鸡精，我告诉LZ要省钱方便只放生抽就行了，生抽自带咸和鲜，这不叫发明轮子吧？
开环电机控制简单，AGV本来就必须带终端反馈识别路径，纯粹是省了一些贵的东西
【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】
: 没有批量，自己再发明轮子，划算吗？
: 加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。
: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。
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磁编码器不贵，闭环驱动贵。
另外淘宝上卖的几十一百的磁编码器，MTBF 5万小时，4个编码器整个系统MTBF就降到1.25万小时了。
哪怕磁编码器再便宜，鲁棒性比我的方案差了不是一个级别，轮子还必须为编码器留1CM空间。
AGV这种要求，电机真要闭环连磁编码器都不用，拉模拟量霍尔到磁铁边上，你查查模拟量霍尔多少钱，模拟量霍尔的MTBF比那种100左右的高多了。
【 在 rexxie 的大作中提到: 】
: 低端的伺服编码器是磁编码器，也就芯片几块钱，磁铁可以忽略，
: 多个编码器成本也就20，30块？
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那是水平问题，没这个水平还拉高刚性。
我还见过好多人给他安川的伺服也同样抖动，啸叫。
AGV这种低要求的能搞到抖动、啸叫也是人才了。
你见过几个开环电机能玩到抖动、啸叫的？哪怕写来回拉扯的算法都不容易。
要做的仅仅是根据视觉等反馈纠正路径，难道你用闭环伺服就不用做纠正路径？
【 在 rexxie 的大作中提到: 】
: 我见过好多人写PID 做伺服控制的，抖动，啸叫，稳定性都是问题。
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淘宝找“直流伺服电机 力矩伺服 一体伺服 机器人伺服 关节 低压伺服 AGV”，这种一体伺服很便宜
电机编码器驱动一体4、5百块
如果要减速的话就要找连减速一体的。
集成在一起的我目前了解到的要么像ELMO这种奇贵的，要么人家定制自用的。驱动电机不是一起来的，适配起来比你调伺服参数还酸爽。
【 在 sqsl 的大作中提到: 】
: 前面有人说有自带控制器的电机，集成在一起价格应该便宜点
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他AGV不用写路径控制修正？
写PID有多难？你没写过PID？
PID都不会写还玩什么自动化控制
FE=Dpos-Mpos
Kp_out=FE*Kp
Sum=Sum+FE
Ki_out=Sum*ki
Kd_out=(mpos_new-mpos_old)*Kd
Sum_out=Kp_out+Ki_out+Kd_out
【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】
: 自己写PID不算啊？
: 有人说要放盐、酱油、味精、鸡精，我告诉LZ要省钱方便只放生抽就行了，生抽自带咸和鲜，这不叫发明轮子吧？
: 开环电机控制简单，AGV本来就必须带终端反馈识别路径，纯粹是省了一些贵的东西
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这跟我水平高低有什么关系。
PID只是1维的，AGV是4个轮做2维控制。
PID都算造新轮子？只用了加减乘，连除法都没用。连1维都玩不转只能回家玩泥沙。
【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】
: 也许人家水平没你高
: 他AGV不用写路径控制修正？
: 写PID有多难？你没写过PID？
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你要低成本肯定费劲啊，低成本谁给你测这些参数？这些参数其实都是服务，要花钱的，不知道参数的时候不就难了？话说你是要低成本应用还是纯讨论？这跨度也太大了。你确认你用得起西门子的伺服？你如果不在乎成本，什么都不会费劲，就是买服务，招个人过来帮你打工或者外包，电机伺服他都帮你选好，不是更不费劲？
通常十分便宜的电机是不会给你这些参数的，因为用得起可以通配电机的驱动，比如西门子、ELMO、高创、KollMorgen，驱动都不会便宜(当然国产的汇川和英威腾也开始做直驱驱动了，不过我还没问过价格)，甚至一个驱动都比日系驱动+电机要贵，所以配套的不带驱动的电机也不会便宜，低成本电机从来就不会进入这么高端的市场，中端日系都不会给，低端更不会给你反电动势、电感、电阻、电极数这些适配时需要的信息。
还有你是不是太跳得厉害了，原来说低成本的现在跳到无视成本，原来说AGV现在说西门子驱动，你确定你AGV装得起4个西门子驱动？
【 在 sqsl 的大作中提到: 】
: 驱动器和伺服电机如果不是同一家的话，调试起来很费劲？不至于吧。西门子的伺服控制器卖的很好啊
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