- 主题:请教提高机械臂终端位置准确度的办法
机械臂伸直多长？100um应该不是事吧，如果每一个关节都有精度足够的编码器做全闭环的话。
要求的是绝对精度还是重复精度？
绝对精度的话，不要用机械臂了，换笛卡尔坐标框架，机械臂就不是高精度之选。重复精度不是事。
【 在 aerooz 的大作中提到: 】
: 评估过在终端加一个位移台， 和辅助定位chart，额外在外部加相机，但是这样有几个缺点：
: 1 机械臂本身负载有限
: 2系统复杂性提高
: ...................
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0.5米0.08mm肯定是没有用全闭环高精度编码器的方案的。
采用高精度闭环控制方案及相关精度修正可令六关节机器人的定位精度达到0.01mm。
【 在 rexxie 的大作中提到: 】
: 有问题的，机械都有误差的，没你说得那么容易；
: 6个轴下来0.1mm 就是大家能做到的，库卡0.5米的就只有0.08mm，
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不常见肯定是不常见的。机械臂一般用在跺码搬运，0.1够用了。高精度的肯定是直角坐标，机械臂再闭环都比不上直角坐标。但是也有。MicroE和科尔摩根都在推这种关节。MicroE的MTBF太低，雷尼绍的一只关节用的编码器就要过3、4千，驱动还要升级成全闭环，6个关节搞下来一般机械臂上全闭环成本太高了。
国内几家顶尖的编码器厂商和关节厂商也在推，整机重复定位精度最高可达±0.003mm，整机0.01.
【 在 rexxie 的大作中提到: 】
: 6轴全闭环，产品不多见吧？
: 直角坐标的全闭环好搞，6轴不好搞。
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修改:Arptor FROM 124.226.152.*
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如果是不同测量尺寸，还是用笛卡尔框架。机械臂会放大误差，不适合。
如果是同一模具相近尺寸，有目标模具，那测相对偏移量重复精度就够用了。
【 在 aerooz 的大作中提到: 】
: 重复精度很高了，要求测量的是绝对。
: 目前用的就是笛卡尔框架
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【 在 aerooz 的大作中提到: 】
: 有已经实现6关节高精度全闭环的机械臂了吗？求个型号
: 我们目前找到最好的是加拿大Meca500
: 械臂上全闭环成本太高了。
: ...................
我不太了解机械臂产品，你可以咨询一下accuglen精谷看看他们有没有推荐，他们是编
码器解决方案商，就看愿不愿意介绍给你。
另外全闭环机械臂应该属于非常规但是可生产定制的产品，在网站上没有不代表他们公
司不能做，可以直接找客服咨询。工业品很多时候不要太相信网站和目录，以我的经验
，有50%概率跟客服沟通后他们会提供定制度更高性能更好的产品。
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