- 主题:请教提高机械臂终端位置准确度的办法
项目上想用6轴机械臂，但是目前找到最好的机械臂，终端定位精度在100um，有没有办法，把这个定位优化到10um或者更小（读到的实际位置的准确度）？有没有合适的附加传感器可以用？
谢谢
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谢谢回复，有没有什么具体型号？
【 在 upndown (每天锻炼2小时为祖国健康工作100年) 的大作中提到: 】
: 宏微结构？粗定位之后末端再加一个精密定位机构
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: 【 在 aerooz 的大作中提到: 】
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FROM 223.104.211.*
目前的方案用位移台加旋转台，精度是够了，但是灵活性不好，运动方面限制太多。
看重6轴机械臂的灵活度好，运动范围宽广比当前方案受限少，要解决定位精度问题。
【 在 reaphone ( ) 的大作中提到: 】
: 我个人感觉你们这个选型，以及你们提的性能指标，二者对不上。
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: 就像有人说选好了加农炮，然后要求打蚊子，问怎么提高命中率。不是完全不可行，但是略荒谬。
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FROM 223.104.211.*
评估过在终端加一个位移台， 和辅助定位chart，额外在外部加相机，但是这样有几个缺点：
1 机械臂本身负载有限
2系统复杂性提高
希望终端上有一个传感器能辅助读出实际位置，（不需要实际运动到精确的设计位置），这样的话系统设计应该能简化不少，也能满足我们的项目需求。不知道有没有这种传感器
【 在 upndown (每天锻炼2小时为祖国健康工作100年) 的大作中提到: 】
: 宏微结构？粗定位之后末端再加一个精密定位机构
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: 【 在 aerooz 的大作中提到: 】
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FROM 223.104.211.*
重复精度很高了，要求测量的是绝对。
目前用的就是笛卡尔框架
【 在 Arptor (Arptor) 的大作中提到: 】
: 机械臂伸直多长？100um应该不是事吧，如果每一个关节都有精度足够的编码器做全闭环的话。
: 要求的是绝对精度还是重复精度？
: 绝对精度的话，不要用机械臂了，换笛卡尔坐标框架，机械臂就不是高精度之选。重复精度不是事。
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FROM 139.226.161.*
终端需要5个自由度，没辙
【 在 reaphone ( ) 的大作中提到: 】
: 6轴机械臂电机过多，机械机构过复杂，小闭环过多，大闭环难建立。
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: 如果严谨点儿的话，先从3轴机械臂开始比较好，一次上一个台阶，够用就停。
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有已经实现6关节高精度全闭环的机械臂了吗？求个型号
我们目前找到最好的是加拿大Meca500
【 在 Arptor (Arptor) 的大作中提到: 】
: 不常见肯定是不常见的。机械臂一般用在跺码搬运，0.1够用了。高精度的肯定是直角坐标，机械臂再闭环都比不上直角坐标。但是也有。MicroE和科尔摩根都在推这种关节。MicroE的MTBF太低，雷尼绍的一只关节用的编码器就要过3、4千，驱动还要升级成全闭环，6个关节搞下来一般机械臂上全闭环成本太高了。
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: 国内几家顶尖的编码器厂商和关节厂商也在推，整机重复定位精度最高可达±0.003mm，整机0.01.
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好的 非常感谢?
【 在 Arptor (Arptor) 的大作中提到: 】
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: 【 在 aerooz 的大作中提到: 】
: : 有已经实现6关节高精度全闭环的机械臂了吗？求个型号
: : 我们目前找到最好的是加拿大Meca500
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运动范围（量程 ）大概在30x10x10cm的空间内吧，需要量测到终端6个自由度的数据，光栅好像确实不好部署。目前的方向是尝试下机器视觉辅助定位
【 在 proteldxp (持续发力) 的大作中提到: 】
: 大量程的高精度测量，得有一把标准光栅尺类的东西，估计场景不支持，或者末端小尺度范围内高灵敏定位，末端装个电磁或电容，对微小距离敏感，可以到1um甚至0.1um
: 靠编码器是不行的，不同的角度悬臂梁弯曲不一样，还要考虑热胀冷缩和轴承间隙累计，让六轴全包络空间实现10um
: 光靠编码器貌似不太可行
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FROM 139.226.161.*
市场上常见的我们都找过了，meca500是最好的
【 在 upndown (每天锻炼2小时为祖国健康工作100年) 的大作中提到: 】
: 一般的工业机器人末端精度大概在2-8丝左右。可以做个参考
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