[场景] 目标T（重量小于200g），位于10cm x 3cm x 3cm 空间内的一基准点o。另有若干离散设定点集合P（其中任意一点p_x定义包括五自由度: (x, y, z, wx, wy, wz =0), 3位移+2旋转， 其中(wx/wy)的范围不超过+-30度）。目标T需从基准点o运动到任意设定点p_x。

[需求A]控制目标T实现场景内的运动，目标T到达任意点p_x时，实际位置p_x’与目标设定点p_x，总和距离误差不超过20um，另外旋转角单轴误差不超过0.05度。

[需求B]控制目标T实现场景内的运动，目标T到达任意点p_x时，如果实际位置p_x’与目标设定点p_x， 位置误差不能满足[需求A]的描述，则要求测量出实际位置p_x_m，要求p_x_m与p_x‘总和距离误差不超过20um，另外旋转角单轴误差不超过0.05度。

[现状]使用3位移台+2旋转台堆叠，可以满足需求A，但是存在搭建、校准费时、扩展性受限的问题。

[目标]调查使用6自由度机械手作为运动平台的可能性，如不满足[需求A]可增加辅助传感器实现[需求B]， 但需要保留机械手灵活性强的优势。

不知是否清楚？
  
【 在 southwest (Never stop the beat) 的大作中提到: 】
:  
:  把需求提炼总结，写出来，完整地说一下比较好
:  其实你需要的是定位这个结果
:  可能有若干解决方案
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