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- 主题:[讨论]好奇光伏清扫机器人怎么纠偏的
- 纯讨论，
最近在网上看到光伏清扫机器人产业已经白热化，因为技术原理简单，单纯在PK成本、设计方案（野外稳定性）。比如这种干挂式机器人。
我比较好奇一个问题，上下端执行轮在行走的时候可能会因为某些原因导致上下轮行走位移不同步，也就是侧偏。厂家明确说没用到传感器。那是用的什么方式来纠偏呢？
我能想到的一个可能方案是，比如偏的时候，靠前的侧面卡轮会受到较大压力，利用机械结构将它旁边的执行轮抬起，这样它就不能继续前进了。等待对侧前进一小步后，上下侧运行同步，压力恢复，运行恢复。
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FROM 117.129.57.* - 侧偏应该还是会有的吧，比如突然来一阵野风，或者因为雨水、结冰侧滑。
其实在侧面的卡轮上安装个弹簧可能就自动纠偏了。小时候经常玩的四驱车也是这种结构，碰撞后自动改变转向。更复杂一些的是火车轮毂，不过火车轮子比较复杂，原理也不太一样。
【 在 Arptor 的大作中提到: 】
: 有没有可能根本就不会出现侧偏。比如抽屉导轨也没有传感器,也不会侧偏。
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FROM 101.6.121.* - 整机由一个电机驱动四个轮子，外加毛刷。
【 在 reaphone 的大作中提到: 】
: 我猜是一旦电流过载了，就停下来，然后让另外一侧先走1秒。
: 不用机械。在单片机里简单处理一下运动逻辑就好。
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FROM 117.129.57.*