以前做过医院用的加样仪，几百个孔位，两个机械臂，控制取样，取试剂，抽打震动加热，定位比较粗，靠步进电机定位，要靠算法避免机械臂碰撞，每次操作完毕，机械臂要归零位，进行校准。
这玩意也不好卖，产能也低，为了销售把我们测试用的样机都拿走了，为了避免上机的复杂测试，还专门开发了模拟器。

这东西最后算是做成了，后来卖了几台。之后生意就做不下去了，医疗器械，太难卖了
不算硬件，软件开发成本100-200万，差不多快10年前的事了。
当然软件是分两期来做的。这东西第一期(基本能用)软件成本不到100万，第二期做算法和执行速度优化
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