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- 主题:scara 机构校准问题
如图所示，scara 由两个关节组成，AB,BC 其中BC的长度精确为165mm，
AB的长度未知，手动调节C点位置，让C点分别与D K T1 C2四个角点重合，记录下AB轴的角度[相对光电开关位置，不是相对于x，y轴]，BC轴的角度，利用这些数据能不能解出其余所有点的角度坐标[即AB角度α，BC角度β]？
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FROM 101.93.79.*- 不懂什么叫做相对光电开关位置。
【 在 rexxie (kingofcrabs) 的大作中提到: 】
: [upload=1][/upload]
: 如图所示，scara 由两个关节组成，AB,BC 其中BC的长度精确为165mm，
: AB的长度未知，手动调节C点位置，让C点分别与D K T1 C2四个角点重合，记录下AB轴的角度[相对光电开关位置，不是相对于x，y轴]，BC轴的角度，利用这些数据能不能解出其余所有点的角度坐标[即AB角度α，BC角度β]？
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FROM 121.224.124.* - (d的纵坐标-165sinα)/sinβ算出AB长度，剩下的啥都好算了
【 在 rexxie 的大作中提到: 】
: [upload=1][/upload]
: 如图所示，scara 由两个关节组成，AB,BC 其中BC的长度精确为165mm，
: AB的长度未知，手动调节C点位置，让C点分别与D K T1 C2四个角点重合，记录下AB轴的角度[相对光电开关位置，不是相对于x，y轴]，BC轴的角度，利用这些数据能不能解出其余所有点的角度坐标[即AB角度α，BC角度β]？
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FROM 123.113.80.* - 就是轴的角度值不是从xy轴开始的，
而是从某个未知的轴开始比如y=3x
【 在 Adiascem 的大作中提到: 】
: 不懂什么叫做相对光电开关位置。
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FROM 101.93.79.* - d的纵坐标存在误差，精确值只有每次轴的角度
【 在 gtgtjing 的大作中提到: 】
: (d的纵坐标-165sinα)/sinβ算出AB长度，剩下的啥都好算了
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FROM 101.93.79.* - 肯定可以，你的叙述有点问题，应该是a轴，b轴。a轴与基座(大地)固定连接。
a的横纵坐标、ab长度共3个未知量。四个角点四组方程，可以求出上述未知量。
然后其它点，逆运动学求解即可。
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FROM 114.242.250.* - 你描述的更精确，b的长度已知，
要求解a的x，y，a的长度
【 在 wangyuanjing 的大作中提到: 】
: 肯定可以，你的叙述有点问题，应该是a轴，b轴。a轴与基座(大地)固定连接。
: a的横纵坐标、ab长度共3个未知量。四个角点四组方程，可以求出上述未知量。
: 然后其它点，逆运动学求解即可。
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FROM 101.93.79.*