P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动， 机械臂长度为 R1,周期为 T1
P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动，机械臂长度为 R2,周期为T2.
P2-P3 同理，P4-P5 同理。
那么， 应该有个连乘矩阵表示 P1,P2,P3,P4,P5... 相对世界原点坐标的运动方程吧？
应该怎么写？
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FROM 183.255.219.*

1、P0、P1.。。。。P5，这些，都应该是点吧？
2、“P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动”，这个 “匀速圆周运动”的圆的中心在哪里？
3、“P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动”————如1所说，P1是点，所以你说“垂直于P1关节”是无意义的，垂直于点的平面有无限多个
【 在 chaobill 的大作中提到: 】
: P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动， 机械臂长度为 R1,周期为 T1
: P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动，机械臂长度为 R2,周期为T2.
: P2-P3 同理，P4-P5 同理。
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FROM 120.242.238.*

感觉应该是坐标系的平移+旋转变换。得搞清楚每个坐标系下的坐标原点的运动；物体在本坐标下的运动。
最后叠加变换。
想想开普勒是怎么样把行星的运动规律表示在太阳坐标下的，我们的观察数据都是地球坐标下的。
想想脑袋都疼。

【 在 chaobill 的大作中提到: 】
: P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动， 机械臂长度为 R1,周期为 T1
: P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动，机械臂长度为 R2,周期为T2.
: P2-P3 同理，P4-P5 同理。
: ...................
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FROM 210.72.148.*