- 主题:多自由度的世界坐标计算问题
P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动, 机械臂长度为 R1,周期为 T1
P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动,机械臂长度为 R2,周期为T2.
P2-P3 同理,P4-P5 同理。
那么, 应该有个连乘矩阵表示 P1,P2,P3,P4,P5... 相对世界原点坐标的运动方程吧?
应该怎么写?
--
FROM 183.255.219.*
问了 deepseek ,又自己画了一下,感觉不太对,还有,这真不是人做的
迭代多几次就复杂得要死
“论现实世界的数学能复杂到什么程度”的表面简单实际计算繁琐得很的经典案例
【 在 chaobill 的大作中提到: 】
: P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动, 机械臂长度为 R1,周期为 T1
: P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动,机械臂长度为 R2,周期为T2.
: P2-P3 同理,P4-P5 同理。
: ...................
--
FROM 183.255.219.*
1、P0、P1.。。。。P5,这些,都应该是点吧?
2、“P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动”,这个 “匀速圆周运动”的圆的中心在哪里?
3、“P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动”————如1所说,P1是点,所以你说“垂直于P1关节”是无意义的,垂直于点的平面有无限多个
【 在 chaobill 的大作中提到: 】
: P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动, 机械臂长度为 R1,周期为 T1
: P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动,机械臂长度为 R2,周期为T2.
: P2-P3 同理,P4-P5 同理。
: ...................
--
FROM 120.242.238.*
1 是的,点。
2 以P0为原点,世界坐标系的 xy 平面
3 垂直于上一坐标系的平面
【 在 feng321 的大作中提到: 】
: 1、P0、P1.。。。。P5,这些,都应该是点吧?
: 2、“P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动”,这个 “匀速圆周运动”的圆的中心在哪里?
: 3、“P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动”————如1所说,P1是点,所以你说“垂直于P1关节”是无意义的,垂直于点的平面有无限多个
--
FROM 183.255.219.*
感觉应该是坐标系的平移+旋转变换。得搞清楚每个坐标系下的坐标原点的运动;物体在本坐标下的运动。
最后叠加变换。
想想开普勒是怎么样把行星的运动规律表示在太阳坐标下的,我们的观察数据都是地球坐标下的。
想想脑袋都疼。
【 在 chaobill 的大作中提到: 】
: P0-P1机械臂在 XY 平面上做匀速圆周运动, 机械臂长度为 R1,周期为 T1
: P1-P2机械臂这时候在垂直于P1关节的平面做匀速圆周运动,机械臂长度为 R2,周期为T2.
: P2-P3 同理,P4-P5 同理。
: ...................
--
FROM 210.72.148.*
只有旋转,没平移,算到3轮,后面就要用到 if 函数了
【 在 xheliu 的大作中提到: 】
: 感觉应该是坐标系的平移+旋转变换。得搞清楚每个坐标系下的坐标原点的运动;物体在本坐标下的运动。
: 最后叠加变换。
: 想想开普勒是怎么样把行星的运动规律表示在太阳坐标下的,我们的观察数据都是地球坐标下的。
: ...................
--
FROM 183.255.219.*