各种空间里的变换群，都是定义而已，百度就能解决，把你这几个符号带上群论俩字一块百度
【 在 yzjba 的大作中提到: 】
: 工作涉及到粒子空间坐标，一会儿O(3),一会儿SE(3),一会儿SO(3)，看懵逼了，有没有人能解释一下，或者推荐些浅显的参考资料
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