我似乎第一次见LQG的动态规划形式，按道理讲应该和传统的kalman filter形式是等价的，但是我刚想起来，根据钱讲的可分离性，对一个系统而言，动态规划形式的LQG控制律已经是纯线性形式了，而Kalman filter形式的控制器是非线性的，这个矛盾要怎么解释？问题先放这，慢慢想
【 在 vinbo 的大作中提到: 】
: 这个报告……开始我都无语了，前半个小时一直在讲废话，而且出现2次数学不严谨的表述，我一边看一边腹诽，一边百度这个人到底什么情况；然后后半个小时开始展示非常漂亮的硬核理论工作。所以我得到的一个感受是，一个漂亮的工作，不一定数学功底深到什么程度，把问题理解透，把思维打开，头脑清晰地知道自己在干什么，也能出重要结果。
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