- 主题:seminar 20221001 卡尔曼滤波器讲座（3）
Speaker:
李红信，兰州大学信息系
Inviter: 刘润球 研究员
Title:
卡尔曼滤波器讲座（一）
Time & Venue:
2022.09.17 20:00-21:00 腾讯会议 ID：568-7716-5164
Abstract:
自卡尔曼滤波理论提出以来，在控制、制导、导航、通讯等现代工程方面得到广泛应用。卡尔曼滤波器实际上一种估计器，称之为滤波器实际上是约定俗成的传统。它在算法原理方面，与传统的、以将信号中特定的频率成分滤除为目的各种滤波器有着本质的区别。相比于传统的单输出单输出频域滤波器，它还可以处理多变量的联合最优估计问题。常规的卡尔曼滤波器假定描述系统动态的数学模型，以及在测量系统输出的过程中，都伴随着不可避免的误差或噪声，而卡尔曼滤波器的输出，是以均方误差最小为准则的最优估计。本系列讲座，以贝叶斯滤波体系为出发点，首先推导常规的线性多变量卡尔曼滤波算法。由于截断和舍入误差，常规算法在实现过程中存在发散问题，本讲座将介绍一些数值鲁棒的卡尔曼滤波算法。针对滤波中的非线性问题，将介绍扩展卡尔曼滤波算法(EKF)，以及基于无迹变换的无迹卡尔曼滤波(UKF)。对同属于贝叶斯滤波体系中的粒子滤波器(PF)也将进行简单介绍。
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修改:vinbo FROM 211.161.249.*
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讲的什么玩意啊
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Speaker:
李红信，兰州大学信息系
Inviter: 刘润球 研究员
Title:
卡尔曼滤波器讲座（二）
Time & Venue:
2022.09.24 20:00-21:00 腾讯会议 ID：568-7716-5164
Abstract:
自卡尔曼滤波理论提出以来，在控制、制导、导航、通讯等现代工程方面得到广泛应用。卡尔曼滤波器实际上一种估计器，称之为滤波器实际上是约定俗成的传统。它在算法原理方面，与传统的、以将信号中特定的频率成分滤除为目的各种滤波器有着本质的区别。相比于传统的单输出单输出频域滤波器，它还可以处理多变量的联合最优估计问题。常规的卡尔曼滤波器假定描述系统动态的数学模型，以及在测量系统输出的过程中，都伴随着不可避免的误差或噪声，而卡尔曼滤波器的输出，是以均方误差最小为准则的最优估计。本系列讲座，以贝叶斯滤波体系为出发点，首先推导常规的线性多变量卡尔曼滤波算法。由于截断和舍入误差，常规算法在实现过程中存在发散问题，本讲座将介绍一些数值鲁棒的卡尔曼滤波算法。针对滤波中的非线性问题，将介绍扩展卡尔曼滤波算法(EKF)，以及基于无迹变换的无迹卡尔曼滤波(UKF)。对同属于贝叶斯滤波体系中的粒子滤波器(PF)也将进行简单介绍。
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真的是每次课都会出一个硬伤
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Title:
卡尔曼滤波器讲座（三）
Time & Venue:
2022.10.01 20:00-21:00 腾讯会议 ID：568-7716-5164
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第3次课直接把我气乐了，合着我上次最后告诉他错了的地方他根本就没听懂。。。当时主持人都听出来然后开始和稀泥，结果过了一周第一当事人还没明白发生了什么
前两次课讲的可以说书上的基本东西能照着念，然后他自己没理解透，今天的ukf彻底完全不敢讲理论了，只能把算法流程念一般。最后回答我的问题也是问东答西。
【 在 vinbo 的大作中提到: 】
: Title:
: 卡尔曼滤波器讲座（三）
: Time & Venue:
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似乎今晚还有最后一场
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果然有，今天连海报都不发了
【 在 vinbo 的大作中提到: 】
: 似乎今晚还有最后一场
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FROM 211.161.249.*
说最后一次，讲的什么玩意啊，从头到尾一直嗯嗯啊啊，ppt上写的东西他自己都不懂。我为什么要浪费时间在这种人身上。。。
【 在 vinbo 的大作中提到: 】
: 果然有，今天连海报都不发了
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FROM 211.161.249.*
好像有这种可能。我第二次课开麦提问的；然后第三次课就不允许语音提问了，只能聊天框提问，搞得在他问东答西的时候我都没法反驳；第四次彻底打算屏蔽我似乎也有可能，不过还有一种可能是由于前面几帖的原因，他请了一个笑话来中科院讲课的事情已经被全网围观了，实在没脸贴最后一次海报了
【 在 Z5boy 的大作中提到: 】
: 我觉得他是怕你去听课
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