刚体力学一般在理论力学教材的最后一两章介绍，因为用到的分析工具也需要在前面铺垫好。
整个书讲刚体力学的看看这个
William B. Heard(2006). Rigid Body Mechanics: Mathematics, Physics and Applications
其实更好的是置顶推荐教材列表里面有两本书名带 rigid body的，其中一本是俄文，你找找有英文版没有；另外有shane ross的一门课课名带有ridig body dynamics，里面参考书有5本。
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