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- 主题:弱问一个两自由度的板球平衡结构问题
- 如附件图
这种结构
舵机的运动顺序影响板的最终状态吗？
譬如说，舵机A先转30度， 然后舵机B转45度
或者
舵机B先转45度，然后舵机A转30
两种状态的板的位置会是一样的？
抱歉，以前好像问过类似的问题。
我知道矩阵的乘法不满足交换律
直觉上觉得位置会不一样
但位置不一样的，控制起来会很麻烦啊
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FROM 120.230.66.* - 其实我不是想控制小球
想参考这个结构来控制板的运动
【 在 vinbo 的大作中提到: 】
: 所以你不要用开环控制啊，用闭环啊
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FROM 120.230.66.* - 附件中的式4.21怎么推导出来啊？
【 在 Z5boy 的大作中提到: 】
: 如附件图
: 这种结构
: 舵机的运动顺序影响板的最终状态吗？
: ...................
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FROM 120.230.66.* - 就是突然冒出了这个公式
原文见
https://acrome-net.s3.us-east-2.amazonaws.com/courseware/Ball+Balancing+Tabl
e+Courseware+%5BMatlab%5D.pdf
【 在 vinbo 的大作中提到: 】
: 这里哪有推导啊
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FROM 120.230.66.* - 就是搞不懂 那两高度值为什么相等，为啥都是h？
【 在 vinbo 的大作中提到: 】
: 我没点pdf，这个图就是纯概念啊，而且也不是公式啊，正弦的定义你总不会忘了吧
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FROM 120.230.66.* - 应该不同的
感觉这个可以用欧拉角描述
这样铁定跟顺序有关了
不过我还是想不通运动了好几个动作后如何快速复位
【 在 Soar 的大作中提到: 】
: 先简化一点，看看平面内，是不是有助于思考
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FROM 183.2.99.*