近期不会回看这个seminar,记一点笔记
1. koopman linearization 如果不考虑约束其实并不等价于原系统……但是一个线性系统加约束,已经比原系统好操作了。
2. seminar一直力求追求可能的非线性坐标变换,但是理论上 nonholonomic system无论如何都不能变成线性系统
3. 即便考虑2的情况,从控制的角度,一个近似的model经常也够用……不对,nonholonomic system还是不行,从来没仔细看过这个方法的经典文章,但是似乎这个方法有不少发在了比较高的杂志,我怀疑能挑不少错误出来,以后再说吧
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