清华大学电机系肖曦教授课题组工业机器人研究团队发布外协项目（运动仿真、上位机控制软件、EtherCAT通信、机械设计）。
一、机器人虚拟运动仿真软件编写
1、项目简介：外部持续向PC中的一个文件输入工件表面轮廓的点云数据，及机器人各个关节的角度或位置，乙方需要编写程序，在一个画图窗口内实时显示并平滑处理新存入的数据，并刷新机器人各轴位置，做成三维效果。
2、提供：（a）PC为普通个人计算机；（b）每个点云数据包含三个坐标值（XYZ值），刷新速率10Hz级别；
3、要求达到：显示功能需要做得比较完善，提高用户体验。具体表现在：（a）实时性要高，计算量不能太大；（b）借助三维显示软件实现动画效果，尽量具有真实感；（c）显示界面具备隐藏、缩放、旋转等功能；（d）所有点云数据输入后，完成对所有数据的平滑滤波，生成一定格式（具体待定）的数据与光滑曲面，以缩减存储空间；（e）如有可能，在显示界面中与主控软件实现数据交互；
4、约束：（1）编程语言推荐但不限于用visual C++，三维显示软件推荐但不限于调用OpenGL；（2）最好有类似项目经历；（3）无需坐班；
5、报酬：约10000RMB，具体面议。
二、协助编写直角坐标机器人主控软件
1、项目简介：协助甲方编写直角坐标机器人主控软件。算法由甲方提供，乙方负责编程实现。
2、提供：（a）PC机；（b）相应配套硬件；
3、要求达到：能完成工业机器人的基本操作功能：（a）读取上传至PC内的数据（通信协议为EtherCAT与RS485），经过一定处理得到指令并下传，控制伺服系统运转；（b）初步具备人工示教及轨迹规划功能；（c）具备故障报警与处理功能；（d）重点是能完成一项特定的工艺生产过程，具体面谈；
4、约束：（a）编程语言推荐但不限于用visual C++；（b）有较充足的时间参与调试过程，最好在清华附近，便于调试；（c）最好有EtherCAT应用或运动控制软件开发经验。争取十一前后能有初步结果；（d）无需坐班；
5、报酬：约20000RMB，具体面议。如有现成可供参考的代码，可适当增加报酬。
三、EtherCAT从站软件调试
1、项目简介：参考已有文献，基于甲方提供的EtherCAT从站电路板，调通软件，实现PC机经从站与DSP通信。
2、提供：（a）基于ET1100芯片的EtherCAT从站硬件电路板，如有需要可另行采购开发板；（b）相应配套硬件，如DSP板；
3、要求达到：实现PC机与从站之间基于EtherCAT协议通信，从站与DSP之间通过SPI接口传输数据（甲方可提供一定协助），从而实现PC与DSP之间通信；
4、约束：（a）最好有EtherCAT开发经验；（b）无需坐班，有时间参与最后调试即可；
5、报酬：约10000RMB，具体面议。
四、直角坐标机器人机械结构设计
1、项目简介：根据我方给出的基本方案与指标，选用市场上通用零部件，搭建三轴直角坐标机器人样机。无需坐班。
2、要求：（a）使用机械设计软件如solidworks对三轴直角坐标机器人建模；（b）根据行程、加速度及负载等指标，通过有限元或其它手段分析静态与加减速过程的强度或刚度，给出对设计具有实际指导意义的结果，为导轨等关键组件选型提供理论依据，确保产品使用寿命达到设计目标；（c）联轴器、电机座、法兰机械尺寸与甲方提供的伺服电机匹配；（d）零部件尽量选择通用型号，并给出具体厂家型号规格；（e）给出简要组装说明；
3、约束：最好具有机械设计经验。希望八月中旬能有一定结果，九月份能完成大部分设计工作，做成初步样机；
4、报酬：材料等费用我方承担。设计费约10000RMB，效果好有额外奖励。
五、机器人末端旋转轴机械设计
1、项目简介：根据甲方给出的设计思路或示意图，用机械设计软件设计工业机器人末端的两个旋转轴。
2、要求：结构紧凑轻巧，容易加工及安装，以便控制量产时的成本；
3、约束：能熟练使用机械设计软件（如solidworks），给出可供加工厂直接加工的图纸；时间较宽裕；
4、报酬：设计费约4000RMB，具体面议。
对以上项目有兴趣的研发人员，请将个人专业技能、相关项目或工作经验等信息发送至邮箱：wangweihua08@mail.tsinghua.edu.cn。谢谢关注！
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