第一行中，acy本来还有角速度，而角速度与初始角度有关，这样fa和fb求出来确实跟初始角度有关

但是acy可以通过刚体平面运动求出来与初始角度无关的，这样就与初始角度无关了
【 在 laofu 的大作中提到: 】
: FA和FB有问题，它们不仅和位置Φ有关系，还应该和初始位置 Φ0 有关系的。
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