一年前，我们收到客户的报告，我们生产的工业机器人出现了莫名其妙的故障。

我们取回了故障机器人，硬件和软件团队进行了各种分析，总是无法复现用户遇到的故障。

我们猜测，原因大概是耦合器松了，导致电机无法带动车轮。

于是，我们重新设计了耦合器。但是，产品都在用户手里，很难一个个回收进行更换。我们就想出了另外一种方法，让用户自己操作，打开机器人，重新拧紧耦合器。

根据用户反馈，这个方法有效，机器人没有再出现故障。

后面整整一年，都平安无事。

正当我们忘了这件事，上个月客户又报告，故障重新出现了。

我们想这一定不是原来的故障，肯定是别的原因导致的。我们取回了机器人，在公司开关了几百次，跟一年前一样，我们无法复现用户遇到的故障。

后来，有人突发奇想，将机器人放入冰箱。第二天早上我们把它拿出来，很神奇，故障就出现了。过了十分钟，故障在室温下又消失了。于是我们明白了，它跟温度有关系。

为了彻底搞清楚问题，公司放午餐的冰箱，箱塞满了机器人。

最终，我们确定有一个组件在特定温度下，会产生噪声信号，导致了故障。只要移除两个电阻就可以修复它。这次真的是彻底修复了。

事后证明，去年的故障也是这个原因。当时，我们让客户拆开机器，重新拧紧耦合器，使得机器内部的温度上升了，所以故障就消失。实际上这个故障跟耦合器完全无关。

再加上后来冬天过去了，天气转暖，故障就再也没有出现。等到冬天再次到来，故障就重新出现了。

我们的机器人属于很简单的那种，只有数百个零件，但是每个零件都可能发现不可预测、难以发现的故障，这就是为什么硬件很难做的原因。

https://threadreaderapp.com/thread/1604018884662951938.html
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硬件并不难做，这个案例里面的团队太弱了，连最基本的环境试验都不做就敢批量出货。
对个人来说，硬件是不好做的，各种试验设备的采购、存放、保养维修需要持续投入，个人不太好搞。
对公司来说，没有几十台试验设备，几百平实验室，怎么好意思号称是做硬件的？


【 在 hgoldfish 的大作中提到: 】
: 一年前，我们收到客户的报告，我们生产的工业机器人出现了莫名其妙的故障。
: 我们取回了故障机器人，硬件和软件团队进行了各种分析，总是无法复现用户遇到的故障。
: 我们猜测，原因大概是耦合器松了，导致电机无法带动车轮。
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这个就是硬件的另一个问题，硬件的排查可能会需要动用大量设备，现场排查能力是很有限的。
【 在 z16166 的大作中提到: 】
: 本地不能重现，不在能重现的用户现场排查？
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修改:lvsoft FROM 114.222.220.*
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所以还是当码农爽啊！
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软件好歹能修，还是NASA
曾经远程重写旅行者号探测器的代码以规避硬件bug以及优化控制流程

据说还执行过史上最远距离的REPL……

【 在 foliver 的大作中提到: 】
: 想起来NASA的第一代火星车登上火星后，就出现通讯中断，数据丢失等莫名问题，甚至引发了政治风波。
: 经过无休止的复现，终于偶然的机会复现了。
: 我想说的是，软件比硬件更难做。
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