【 以下文字转载自 Circuit 讨论区 】
发信人: lvsoft (Lv(The Last Guardian)), 信区: Circuit
标  题: Re: 小新不懂就问：自己设计的开发板固件怎么搞定的？
发信站: 水木社区 (Fri Jan  5 23:37:04 2024), 站内

我又忍不住又要来安利rust了...
我最近通过一个项目已经基本完全迁移到rust上开发了。
目前在手撸一个运控。

我是感觉到rust的抽象能力实在是太爽了，比如我是先定义mm,um,丝，inch等公制，英制单位，（注意丝这个单位英文里没有对应的单词，于是我直接用了中文...）
比如驱动频率有hz,khz,mhz。旋转运动有rpm，feedrate有mm/min，ipm等单位...
写死之后基本上不可能出错。因为整个系统不允许任何出现无量纲的数字...
比如设定电机转速得写成set_rotary_speed(3000.rpm())，不能直接写个3000进去。
比如pwm频率得写成10.khz()，不能直接写10000。

然后位置也有量纲的区分，比如move_to如果传的是Position(100.mm())表示绝对定位100mm，如果没有做过homing就会报错。
但如果没有做过homing，可以传Displacement(100.mm())，表示从当前位置开始算的相对位移，

然后不仅传入的数字不允许出现无量纲，这些单位的内部是否可以计算，计算的结果也被我定义了的单位，比如Position-Position得到Distance等等，这样不管是外部使用还是内部写逻辑，都不太可能写错。

最后回到rtos的问题。rust有个框架叫RTIC，用async/await的形式直接就提供了异步支持，直接拿来用就行了：
    #[task(
    priority = 2,
    shared = [led],
    local = [tog: bool = true],
    )]
    async fn heartbeat(mut c: heartbeat::Context) {
        loop {
            info!("heartbeat, tog = {}", *c.local.tog);
            if *c.local.tog {
                c.shared.led.lock(|l| l.set_high().unwrap());
            } else {
                c.shared.led.lock(|l| l.set_low().unwrap());
            }
            *c.local.tog = !*c.local.tog;

            rtic_monotonics::systick::Systick::delay(500.millis()).await;
        }
    }

    #[task(
    priority = 1,
    shared = [timer, cap_displacement_sensor],
    )]
    async fn displacement_update(mut c: displacement_update::Context) {
        loop {
            let now = c.shared.timer.lock(|timer| timer.get_counter());
            info!("now = {}", now.ticks());
            c.shared.cap_displacement_sensor.lock(|cds| {
                info!("{:?}", cds.read_spi_and_feed(now));
            });
            // Period to read the displacement.
            rtic_monotonics::systick::Systick::delay(10.millis()).await;
        }
    }

总的来说，这个就叫降维打击，实在是太爽了。rust会逼着你去思考，逼着你只能写出正确的逻辑，逼着你只能写出正确的代码。
比如上面的代码有很多unwrap，看着很丑。这种丑就是rust在逼你把代码写成带错误处理的模式。
因为我目前故障处理这块还没做完，所以先unwrap跑起来再说。但等把所有的故障都规划好设计好，并把代码都改成带故障处理的模式之后，这些unwrap就不会再存在了。

最主要的是，我前几年尝试切rust，每次都被它陡峭的学习曲线打击了，导致半途而废。但现在有chatgpt，有啥不懂得直接请教ai就行了。学rust难度降低了一个数量级，现在转真心不是什么问题了。

【 在 dismoon 的大作中提到: 】
: 我都底层C重写了一遍类RTOS，写固件是个问题？
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