自由度是能够完全描述物体的参数个数
刚体是一个整体，自由度是三个坐标+绕轴旋转角度
有点不记得了，下面补充
【 在 scanworld 的大作中提到: 】
: N个质点描述位置3N - m个完整约束是自由度
: 刚体算质点系 N个质点 三个不共线的两两距离固定 得到 3个完整约束 描述3个点9个独立坐标
: 9-3=6是刚体自由度 是这么算的吗
: ...................
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